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~ センサフュージョンによる状態推定と移動物体追跡への応用 ~

R&D支援センターセミナーのご案内

       開催日時:2020年6月11日(木)11:00~17:00
       会  場:江東区文化センター 3F 第2研修室  → 会場へのアクセス 
       参 加 費:55,000円(税込、資料付)
            お申し込み受付中

申込方法

 下記のカートへの投入、あるいはFAX用紙にてお申込ください。折り返し、聴講券、会場地図、請求書を送付いたします。

 FAX申込用紙PDF 

定 員

 10名

講 師

 金沢大学 新学術創成研究機構 未来社会創造研究コア
 自動運転ユニット ユニットリーダー 准教授
 菅沼 直樹 氏

習得できる知識

 本講座を受講していただくことで自動運転に必要な技術の概要全般について知っていただくことが可能です。また、センサフュージョン、カルマンフィルタ等に関する基礎知識が身に付きます。

趣 旨

 自動運転には多種多様な技術が必要となります。このうちLIDARをはじめとしたオンボードセンサによるセンシング技術は現在の自動運転自動車において最重要技術の1つとなっております。一方、LIDARを中心とするオンボードセンサは多くのノイズが含まれており、これを考慮した状態推定技術が必要となります。
 本講座ではセンサフュージョン技術の1つとしてカルマンフィルタを取り上げ、移動物体の状態を推定しながら追跡を行う技術について解説します。また、金沢大学が国内の大学で初の試みとして実施中の自動運転自動車の市街地における公道走行試験の現状課題についても紹介します。

プログラム

1.自動車の自動運転に関する研究動向と必要技術
 1.1 研究動向と必要技術
 1.2 LIDARをはじめとしたオンボードセンサの実例
 1.3 自動車における状態推定アルゴリズムの実例

2.カルマンフィルタと状態推定
 2.1 誤差統計量の表現方法
 2.2 最小分散推定とマルチセンサフュージョン
 2.3 カルマンフィルタによる状態推定

3.移動物体の追跡と運動推定
 3.1 カルマンフィルタとデータアソシエーション
 3.2 マルチターゲットトラッキング

4.自動車の自動運転への適応
 4.1 金沢大学の自動運転システムの概要説明
 4.2 公道走行実証実験から得られた成果と課題

【質疑応答・名刺交換】