化学品の市場調査、研究開発の支援、マーケット情報の出版

~ カルマンフィルタ/パーティクルフィルタ/バイナリベイズフィルタ/データアソシェーション ~

トリケップスセミナー

     開催日時:2017年1月25日(水)10:30~17:00
     会  場:オームビル  → 会場へのアクセス 
          〒101-8460 東京都千代田区神田錦町3-1
     参 加 費:お1人様受講の場合 49,950円 (税別/1名)
          1口(1社3名まで受講可能)でお申し込みの場合 59,000円 (税別/1口)

講 師

菅沼直樹(すがぬまなおき)氏
金沢大学 新学術創成研究機構 未来社会創造コア 自動運転ユニット ユニットリーダー 准教授(博士(工学)) 

<経 歴>
 1998年 金沢大学工学部 機械システム工学科卒.
 2002年 金沢大学大学院 自然科学研究科 博士課程 システム創成科学専攻修了.博士(工学).
 日本学術振興会特別研究員,金沢大学工学部助手を経て,2006年より同大学理工研究域講師.
 自動車の自動運転の研究に従事.
 計測自動制御学会,自動車技術会,日本ロボット学会,日本機械学会会員.

セミナーの概要

 現在様々なセンサが自動車に搭載され、ドライバの運転支援を補助するシステムが多数開発されています。また、米欧を中心として自動車自らが判断し、無人でも走行可能な自動車も開発されつつあります。このような自動車には、不確実性のあるセンサ情報を如何に尤もらしく解析し、適切な判断を行うセンサ情報処理アルゴリズムが必要となります。
 本セミナーでは、カルマンフィルタを主に、状態推定アルゴリズムを解説し、自動車の自動運転への適応を考えます。

講義項目

 1 自動車の運転支援・自動運転におけるセンサフュージョンの適応例
  1.1 研究動向と必要技術
  1.2 オンボードセンサの実例
  1.3 自動車における状態推定アルゴリズムの実例

 2 カルマンフィルタと状態推定
  2.1 誤差統計量の表現方法
  2.2 最小分散推定とマルチセンサフュージョン
  2.3 カルマンフィルタによる状態推定
  2.4 拡張カルマンフィルタによる状態推定
  2.5 Unscentedカルマンフィルタによる状態推定

 3 その他の状態推定アルゴリズム
  3.1 パーティクルフィルタによる非線形状態推定
  3.2 バイナリベイズフィルタによる判定

 4 データアソシエーションと移動物体の運動推定
  4.1 マハラノビス距離とχ二乗検定
  4.2 カルマンフィルタとデータアソシエーション
  4.3 複数物体追跡

 5 自動車の自動運転への適応