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~カルマンフィルタや制御系設計を成功に導く必須技術~

トリケップスセミナー

     開催日時:2016年11月16日(水)10:00~17:00
     会  場:オームビル  → 会場へのアクセス 
          〒101-8460 東京都千代田区神田錦町3-1
     参 加 費:お1人様受講の場合 47,000円 (税別/1名)
          1口(1社3名まで受講可能)でお申し込みの場合 57,000円 (税別/1口)

講 師

足立修一(あだちしゅういち)氏 / 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授(工学博士)
<経歴>
  1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業
  1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程電気工学専攻修了(工学博士)
  1986年 ㈱東芝入社 総合研究所 勤務
  1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
  1993年 ~1996年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所(現JAXA)客員研究官 兼務
  2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授
  2003年 ~2004年 ケンブリッジ大学 工学部(制御グループ) 客員研究員(Gonville and Caius College)
  2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授
<研究テーマ>
  1 システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法 / プロセス制御のための実用的なシステム同定理論 / 時系列解析
  2 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論(状態推定問題)…Unscented Kalman filter (UKF) / カルマンフィルタ理論の実用化検討
  3 制御系設計理論…モデル予測制御(Model Predictive Control) / ロバスト制御
<主な著書>
 「制御工学の基礎」(2016.4)、「バッテリマネジメント工学~電池の仕組みから状態推定まで~」(2015.12)、「カルマンフィルタの基礎」(2012.10)、「システム同定の基礎」(2009.9)、「電気自動車の制御システム~電池,モータ,エコ技術~」(2009.6.10)…以上、東京電機大学出版局。
 「信号・システム理論の基礎~フーリエ解析,ラプラス変換,z変換を系統的に学ぶ~」(2014.10)…コロナ社

セミナーの概要

 カルマンフィルタに代表されるモデルに基づく状態推定(フィルタリング)を適用する場合,対象とする時系列やシステムのモデリングは避けては通れないステップです。また,現代制御,ロバスト制御,あるいはモデル予測制御といったアドバンスト制御理論を用いて制御系設計を行う場合においても,制御対象のモデリングは重要なステップです。状態推定や制御系設計が成功するかどうかは,モデリングの良し悪しにかかっていると言っても過言ではありません。そして,モデリングは手間暇がかかる地道な作業でもあります。
 本セミナーでは,対象の入出力データを用いた統計的なモデリング法であるシステム同定について,その基礎から利用法まで幅広く解説します。

講義項目

 1 システム同定とは

 2 線形システムと確率過程の基礎

 3 システム同定の手順

 4 同定実験の設計と前処理

 5 システム同定モデル
  5.1 ノンパラメトリックモデル
  5.2 パラメトリックモデル

 6 最小二乗法によるパラメータ推定法

 7 ノンパラメトリックモデルの同定

 8 モデルの選定法

 9 システム同定のシナリオ