~センシング,制御,機械学習などの基礎となる~
1口(1社3名まで受講可能)でのお申込は 受講料 66,000円(税込)/1口 が格安となります。
☆☆☆ Web配信セミナー ☆☆☆
☆☆☆ 本セミナーは、Zoomを使用して、行います。☆☆☆
トリケップスセミナー
開催日時:2024年7月2日(火)10:00~17:00
参 加 費:お1人様受講の場合 53,900円(税込/1名)
1口(1社3名まで受講可能)でお申し込みの場合 66,000円(税込/1口)
テキストとして、「カルマンフィルタの基礎」(東京電機大学出版局/3190円(税込))を使用しますので、入手をご希望の方はお知らせください。受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。
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講 師
足立 修一(あだちしゅういち)氏 慶應義塾大学 名誉教授(工学博士)
<経歴>
1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業
1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了(工学博士)
1986年 株式会社東芝入社 総合研究所 勤務
1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
1993年 ~1996年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所(現JAXA)客員研究官 兼務
2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授
2003年 ~2004年 ケンブリッジ大学 工学部(制御グループ) 客員研究員(Gonville and Caius College)
2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授
2023年 慶應義塾大学 名誉教授
<研究テーマ>
1 システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法 / プロセス制御のための実用的なシステム
同定理論 / 時系列解析
2 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論(状態推定問題)…Unscented Kalman filter (UKF)
/ カルマンフィルタ理論の実用化検討
3 制御系設計理論…モデル予測制御(Model Predictive Control) / ロバスト制御
<主な著書>
「制御工学のこころ~古典制御編」(2021.4)、「制御工学の基礎」(2016.4)、「バッテリマネジメント工学~電池の仕組みから状態推定まで~」(2015.12)、「カルマンフィルタの基礎」(2012.10)、「システム同定の基礎」(2009.9)、「電気自動車の制御システム~電池,モータ,エコ技術~」(2009.6.10)…以上、東京電機大学出版局。
「信号・システム理論の基礎~フーリエ解析,ラプラス変換,z変換を系統的に学ぶ~」(2014.10)…コロナ社
セミナーの概要
自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは,究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定(フィルタリング)する方法です。
本セミナーでは,カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング,制御,あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。できれば,古典制御や現代制御,確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが,高等学校の数学の知識があれば,本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。
本セミナーでは,まず,線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。つづいて,非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に,カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。
講義項目
1 はじめに
2 カルマンフィルタを学ぶための基礎
2.1 時系列の状態空間モデリング
2.2 最小二乗法と最尤推定法
3 線形カルマンフィルタ
3.1 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
3.2 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
3.3 数値シミュレーション例
4 非線形カルマンフィルタの考え方
5 時系列のモデリング
6 まとめ