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~ 初心者を対象にシステム同定からカルマンフィルタを丁寧に解説 ~

トリケップスセミナー

     開催日時:2019年5月16日(木)10:00~17:00
       会  場:中央大学駿河台記念館  → 会場へのアクセス 
            〒101-8324 千代田区神田駿河台3-11-5
     参 加 費:お1人様受講の場合 47,000円 (税別/1名)
          1口(1社3名まで受講可能)でお申し込みの場合 57,000円 (税別/1口)

 * テキストとして、「システム同定の基礎」(足立修一 著、東京電機大学出版局/2700円(税別))を使用しますので、入手ご希望の方はお知らせください。受講料、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

講 師

足立修一(あだちしゅういち) 氏 
慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授(工学博士)

<略 歴>
  1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業
  1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了(工学博士)
  1986年 株式会社東芝入社 総合研究所 勤務
  1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授
  1993年 ~1996年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所(現JAXA)客員研究官 兼務
  2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授
  2003年 ~2004年 ケンブリッジ大学 工学部(制御グループ) 客員研究員(Gonville and Caius College)
  2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授

<研究テーマ>
  1 システム同定理論と時系列解析…連続時間システム同定法/プロセス制御のための実用的なシステム同定理論/時系列解析
  2 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論(状態推定問題)…Unscented Kalman filter (UKF)/カルマンフィルタ理論の実用化検討
  3 制御系設計理論…モデル予測制御(Model Predictive Control)/ロバスト制御

<主な著書>
 「MATLAB による制御のための上級システム同定」(2004)、「電気自動車の制御システム~電池,モータ,エコ技術~」(2009.6.10)、「システム同定の基礎」(2009.9)、「カルマンフィルタの基礎」、「バッテリマネジメント工学」(2015.12)、(2012.10)…以上、東京電機大学出版局。 「信号・システム理論の基礎~フーリエ解析,ラプラス変換,z変換を系統的に学ぶ~」(2014.10)…コロナ社

セミナーの概要

 カルマンフィルタを用いて状態推定を行う場合,対象であるシステムや時系列のモデリングは非常に重要なステップです。カルマンフィルタが成功するかどうかは,対象のモデリングにかかっているといっても過言ではないでしょう。
 本セミナーでは,対象システムの入出力データを用いてシステムをモデリングするシステム同定の基礎理論について解説します。特に,システム同定の初心者を対象にして,システム同定の目的から,システム同定モデル,そしてシステム同定アルゴリズムまで,システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。さらに,カルマンフィルタによるシステムの状態推定を行う場合について,システム同定法の適用法をお話しします。

講義項目

 1 システム同定とは

 2 システム同定の手順

 3 線形システムと確率過程の基礎

 4 同定実験の設計と前処理

 5 システム同定モデル
  5.1 ARXモデルとFIRモデル
  5.2 出力誤差モデル
  5.3 状態空間モデル

 6 システム同定アルゴリズムの概要